Нет, это запрещено. В соответствии с пунктом 8.3.1 ДОПОГ в транспортном средстве, перевозящем опасные грузы, помимо водителя, могут находиться только члены экипажа (например, второй водитель).

С правилами перевозки опасных грузов можно ознакомиться здесь.